Военно-исторический музей имени Д. К. Удовикова открыл свои двери для посетителей 25 августа 1994 г. Его летопись создавалась благодаря участию разных, но одинаково неравнодушных людей — от ветеранов Великой Отечественной войны до молодых энтузиастов.

Идейным вдохновителем проекта по созданию музея стало Пинское общество партизан-ветеранов, которое возникло в 1988 г. с целью объединить всех бывших партизан, сражавшихся с фашистскими оккупантами в составе Пинского партизанского соединения под командованием Василия Коржа. В 1990 г. райисполком передал обществу здание в г. Дрогичине, в котором разместились Музей партизанской славы (это первое название музея) и Совет общества.

В декабре 1995 г. музею присвоено почётное звание «Народный». В июле 1998 г. перед зданием музея был открыт памятный знак «Партизанская слава», на гранитных плитах которого нанесены названия партизанских отрядов, действовавших в годы Великой Отечественной войны на территории Дрогичинского и Ивановского районов, и имена их командного состава. В декабре 2000 г., после смерти руководителя Пинского общества партизан-ветеранов Дмитрия Карповича Удовикова, музею было присвоено его имя. С 2009 г. музей носит официальное название «Военно-исторический музей им. Д. К. Удовикова».

Основной фонд музея составляет более 1000 единиц хранения, а научно-вспомогательный — более 2000 ед. Это фотоснимки, документы, воспоминания и письма партизан-ветеранов, личные вещи руководителей партизанского движения, образцы оружия времён Великой Отечественной войны.

В 2010 г. при музее создан клуб историков «Краевед», объединяющий учителей истории и местных краеведов. С 2006 г. музей издаёт историко-краеведческую газету «Наш край — Загородье». Военно-исторический им. Д. К. Удовикова занимает достойное место среди музеев Беларуси, развивается в русле современных тенденций и в то же время хранит свои традиции.